姉妹の絆を取り戻したエルサとアナ。３年後、アレンデール王国の女王となったエルサは、仲間と共に幸せな日々を過ごしていた。だがエルサにしか聞こえない不思議な”歌声”に導かれ、姉妹は王国を離れて未知なる世界へと旅立つ。